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更新日志
CN110561408B 一种机器人系统
申请日：2019.10.17
IPC分类号：B25J9/10
公开日：20200717
申请人：盐城瑞力达科技有限公司
发明人：陈英兰;刘明
一种机器人系统
机器人
如何提供一种具有良好的灵活性，高刚性，整机尺寸小，执行机构长径比尽可能大，在狭窄、非结构性空间及其他特殊场合智能执行任务的机器人
提供了一种基于绳索传动的分段式连续机器人
在无负荷情况下能够依要求动作弯曲，拥有灵活的表现，能成功的在狭窄空间里完成夹取物体
申请号：CN201910990024.9
公开（公告）号：CN110561408B
申请日：2019.10.17
公开（公告）日：20200717
优先权：
同族：中国
同族引用文献：0
同族施引专利：11
申请人：盐城瑞力达科技有限公司
申请人地址：224700 江苏省盐城市建湖县科技创业园建宝路35号
权利人：山东省工业设计研究院有限公司
权利人地址：264000 山东省烟台市高新区科技大道69号东塔30层
发明人：陈英兰;刘明
代理机构：苏州国诚专利代理有限公司
代理人：王丽
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1.一种机器人系统，所述的机器人系统包括弹性主轴（1），所述的弹性主轴（1）的内部具有贯穿通道，所述的弹性主轴（1）外穿设有若干个彼此相连的连接盘组件（2），所述的弹性主轴（1）的前端连接有端板，所述的弹性主轴（1）的后端连接有基座，所述的连接盘组件（2）通过八条弹性绳线串联，所述的端板上连接有夹爪机构（3），柔性尼龙绳穿过所述的弹性主轴（1）的内部通道而连接在所述的夹爪机构（3）上，所述的基座包括基板，所述的基板的上表面设有四个支柱，所述的支柱上设有驱动组件（4），所述的驱动组件（4）包括驱动载板，所述的驱动载板上设有四个步进马达组件，每个所述的步进马达组件上分别设有一个卷线轮，每个所述的卷线轮上缠绕有两条所述的弹性绳线，四个所述的步进马达组件上部设有支架板，所述的支架板的上表面上设有夹爪控制马达，所述的夹爪控制马达上设有绕线轮，所述的柔性尼龙绳缠绕于所述的绕线轮的轮槽中，其特征在于，所述的连接盘组件（2）呈对称结构，所述的连接盘组件（2）包括盘体，所述的盘体具有四个边缘，每个所述的边缘上设有两个相邻的通孔，一条所述的弹性绳线穿过一个通孔与所述的端板连接，所述的盘体的中部设有一个贯穿孔，所述的弹性主轴（1）穿设于所述的贯穿孔内，所述的盘体的上表面设有两个相对的上凸台，两个所述的上凸台相对应的位置上设有上螺孔，所述的盘体的下表面设有两个相对的下凸台，两个所述的下凸台相对应的位置上设有下螺孔，两个所述的上螺孔所在的轴线与两个所述的下螺孔所在的轴线相互交错垂直，连接件穿过所述的上螺孔与下螺孔将连接盘组件彼此连接起来。
6.一种系统的使用方法，所述的系统包括权利要求5所述的一种机器人系统，其特征在于，所述的机器人系统的使用步骤如下：
A）将机器人系统移至指定位置，检查机器人系统的整体情况，确保各个部件没有异常，完成抓取工件的准备工作；
B）启动四个步进马达组件，步进马达组件的电机的电机轴运转，带动驱动轮转动，驱动轮带动过渡大轮转动，与过渡大轮的轮轴同轴的过渡小轮跟随转动，从而带动从动轮转动，使得卷线轮转动，继而弹性绳线动作；
C）分别调节四个步进马达组件的电机的转速，使得卷线轮具有不同的转动速度，从而四组弹性绳线具有不同的张紧程度，在连接盘组件和弹性主轴的协同配合下，使得机器人达到所需的弯曲程度；
D）启动夹爪控制马达，使得夹爪控制马达上的绕线轮转动，从而绕线轮上的柔性尼龙绳开始动作，在柔性尼龙绳的作用下，夹爪机构做开合动作，从而对工件进行夹持，进一步操控绕线轮的转速，从而将工件夹紧；
E）再次分别调节四个步进马达组件的电机的转速，改变四组弹性绳线的张紧程度，在连接盘组件和弹性主轴的协同配合下，使得机器人达到另外所需的弯曲程度，从而将工件运送至指定的地点；
F）反转夹爪控制马达，使得绕线轮向相反方向转动，绕线轮上的柔性尼龙绳再次动作，从而使得工件从夹爪机构的夹爪中脱离，落至相应的位置；
G）将机器人系统的各个部件复位，移回原始位置。
7.一种移动平台，所述的移动平台包括四方体的平台框架（5），所述的平台框架（5）具有置放台，所述的移动平台还具有四个电机组件，其特征在于，每个所述的电机组件分别位于所述的平台框架（5）的顶部的每条框边上，其中，所述的平台框架（5）的顶部框边上具有滑槽，所述的电机组件能够在所述的顶部框边上滑动，每个所述的电机组件上还分别设有一根钢索，四根所述的钢索与工业机构连接，所述的工业机构为权利要求1-5任一项所述的一种机器人系统，其中所述的钢索连接在所述的驱动载板上。